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小口径の配管内を自由に動き回れる小形ロボットの開発について

1997年2月21日

 当社は、1インチ程度の小口径の配管内において、 垂直管や曲がり管などさまざまな配管内を自由に動き回りながら、 搭載した小形カメラで配管内の目視検査を行い、 ゴム製のハンドを用いて異物を回収することができる小形ロボットを 世界で初めて開発しました。

 本ロボットの本体は、外径23ミリ、長さ110ミリ、 重さ16グラムと非常に小形で、1インチ程度の配管内を 毎秒6ミリの速度で自由に移動することができます。

 本ロボットは、電磁モータを動力として、 減速比の大きい歯車で制御された複数の車輪が管壁を押さえつけ、 車輪の回転で管内を走行する構造になっています。 車輪部は、牽引力が大きく、垂直管の昇降ができるとともに、 本体中央部はゴム製のチューブになっており、 曲がり管も自由に走行できます。

 本ロボットは、41万画素の小形CCDカメラを搭載しており、 配管内の映像を鮮明に映し出すことができます。
 また、2本のゴム製のハンドを備え、空気圧で制御することにより、 物を挟み持ち上げることができるため、 異物を回収することもできます。
 さらに、空気圧で駆動するワブルモータを用いて、 小形カメラとゴム製のハンドの部分を ±30度 回転することができるため、配管内を幅広く検査することができます。

 本ロボットは、3月4日から9日まで有楽町駅前の 東京国際フォーラムで開催する 「TOMORROW21東芝技術展」に 出展する予定です。


開発の背景と狙い
本ロボットの特長
本ロボットの仕様


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